Princip 1. Kriteriji optimizacije na standardnoj shemi. Kada je potrebno da shema ispuni određeni zahtjev za radnim prostorom, odabir specifikacije podlaktice putem optimizacije specifikacije pogoduje poboljšanju krutosti manipulatora za zavarivanje i daljnjem smanjenju inercije gibanja.
Načelo 2. Mora postojati standard odabira za podatke visokog intenziteta na manipulatoru zavarivanja, jer manipulator za zavarivanje djeluje kao opterećenje od ručnog zgloba, ruke, ruke do okvira redom, tako da standard odabira za podatke visokog intenziteta treba smanjiti kvalitetu dijelova.
Načelo 3. Kriterij manje inercije gibanja Budući da postoji mnogo pokretnih dijelova u manipulatoru za zavarivanje, stanje gibanja se često mijenja, a udar i vibracija će se neizbježno pojaviti. Odabirom manjeg kriterija inercije gibanja može se poboljšati stabilnost gibanja manipulatora za zavarivanje i poboljšati dinamičke karakteristike manipulatora za zavarivanje. Stoga, pod pretpostavkom zadovoljavanja čvrstoće i krutosti, treba obratiti pozornost na smanjenje mase pokretnih dijelova što je više moguće, te obratiti pozornost na ugradnju pokretnih dijelova u središte mase rotirajućeg vratila.
Princip 4. U shemi manipulatora za zavarivanje njegova krutost je važnija od čvrstoće. Kako bi se povećala krutost, potrebno je razumno odabrati oblik poprečnog presjeka i specifikaciju šipke, krutost nosača hoda i kontaktnu krutost te napraviti razumne aranžmane. Sile i momenti koji djeluju na ruku minimiziraju deformaciju savijanja člana.